Самым надёжным ощущением, которое реже других вводит в заблуждение, Аристотель считал осязание. Даже зрение чаще приводит к оптическому обману, чем ощущения, возникающие от прикосновения к предметам. Поэтому именно качества, связанные с осязанием, можно считать наиболее фундаментальными. Опыт показывает, что все предметы на Земле по отношению к осязанию делятся на тёплые или холодные, влажные или сухие, мягкие или твёрдые, шероховатые или гладкие и т. д. Однако только тепло и влажность могут радикально менять состояние тел. Влажное (сухое) и тёплое (холодное) - это своего рода движущие силы, превращающие совершенно бездеятельную материю в элементы, из которых в свою очередь состоят чувственно воспринимаемые тела. Каждый из четырёх элементов подлунного мира (земля, вода, воздух, огонь) представляет собой материю, соединённую с двумя из этих четырёх качеств: земля - сочетание материи с сухим и холодным, вода - с влажным и холодным, воздух - с влажным и тёплым, огонь - с сухим и тёплым.

«Огню противоположна вода, воздуху - земля; ведь они состоят из противоположных свойств. Однако так как их четыре, то каждый элемент имеет одно свойство: земля скорее суха, чем холодна, вода скорее холодна, чем влажна, воздух скорее влажен, чем горяч, огонь скорее горяч, чем сух», - писал Аристотель.

Элементы могут превращаться друг в друга. Этим объясняются качественные изменения в вещах. Легче переходят друг в друга элементы, которые различаются одним качеством, труднее те, у которых таких качеств два. Например, земле легче превратиться в воду (если сухость в ней будет преодолена влажностью), чем в воздух, ведь тогда придётся преодолеть и сухость, и холод.

На небе же не происходит никаких изменений, оно вечно вращается по своим законам. Небесные светила состоят из особого, пятого, элемента, который Аристотель вслед за Эмпедоклом (V в. до н. э.) именует эфиром. Позже в латинских текстах он получит название «квинтэссенция», что означает «пятая сущность». (Аристотель, правда, считал её первой, ибо она божественна.) Эфир не превращается в другие элементы, как и последние в эфир. Поэтому небесный и земной миры принципиально отличаются друг от друга.